Кибернетика - живые игрушки. Кибернетика считает, что любые машины, спроектированные человеком, а также функциональные и организационные системы, созданные им, действуют по тем же самым законам, что и живые организмы. Прежде всего это касается процессов управления и связи. Однако не только их. Особое внимание уделяется моделированию поведения живых организмов. Многие действия автоматов, скажем, принятие решения, способность к анализу, поиск нужной информации при использовании памяти - имитируют работу человека-оператора. Наметились два направления в моделировании поведения живых организмов: с помощью специального программирования цифровых ЭВМ и путем построения несложных автоматов, воспроизводящих некоторые функции живых организмов.
Оказалось, что можно построить некое синтетическое животное, состоящее из нескольких устройств: датчиков, преобразователей информации и исполнительных механизмов. Много таких устройств уже сконструировано и конструируется любителями для развлечений, а учеными - для решения ряда важнейших вопросов.
Не будем останавливаться на автоматах с часовыми механизмами, известных уже в XVII в., удивительных механических игрушках XVIII в.: мурлыкающих котах, качающиеся головы которых повернуты в направлении огня в камине, искусственных утках (рис. 13.1), куклах в рост человека, рисующих или играющих на органе. Займемся более интересными работами последнего периода, в основе которых лежит принцип обратной связи.

(рис.13.1)  Механическая утка Ванкансона (J. VaUcancon) (XVIII в.), она двигалась по земле и воде, крякала, чистила перышки, махала крыльями, пила воду, поднимала голову, как живая утка, клевала зерно и выделяла отходы. В настоящее время находится в музее в Париже

В тридцатые годы большой популярностью пользовалась игрушка с пружинным двигателем - механический майский жук. После завода пружины жук двигался по столу, а его хоботок легко скользил по поверхности. Когда игрушка подходила к краю стола, хоботок опускался и жук менял направление и двигался параллельно краю стола, вызывая удивление среди наблюдателей. Механизм был очень несложный и просто реагировал вышеописанным способом на один и тот же сигнал - опускал хоботок. Так же был устроен маленький заводной автомобильчик, который, подъезжая к краю стола, сейчас же давал задний ход и сворачивал (всегда в одну и ту же сторону).
В 1935 г. в Ленинграде состоялся Всемирный конгресс физиологов, которым руководил великий русский ученый И. П. Павлов. Для этого конгресса советские инженеры под руководством профессора Г.И. Бабата сконструировали электромеханическую собаку с условным и безусловным рефлексами. Если собаку тянули за ухо, она начинала скулить, а если гладили по спине, виляла хвостом. Это были безусловные рефлексы. Если собаку ласкали и одновременно свистели, то после проведения нескольких таких опытов она начинала вилять хвостом, едва заслышав свист. Поведение собаки зависело от того, «хорошо» или «плохо» с ней обращались перед опытом, т. е. ласкали или тянули за ухо: она либо виляла хвостом, либо скулила. Это уже были условные рефлексы.
Однако действительно настоящие кибернетические игрушки и модели появились только после второй мировой войны, с момента создания в Англии в 1948 г. доктором Греем Уолтером электронной черепахи. Первые черепахи (рис. 13,2, а) были миниатюрными движущимися колесными механизмами с двумя микроэлектродвигателями (сообщающим движение и управляющим).

(рис.13.2)  Кибернетическая черепаха «Ульси»: а - общий вид, б - функции черепахи: 1 - поиск источника света, 2 - приближение к источнику света умеренной интенсивности, 3 - движение черепахи при наличии двух интенсивных источников света, 4 - обходное движение, 5 - две черепахи движутся к одному источнику света, 6 - посещение «кормушки» (автоматический заряд аккумулятора), 7 - черепаха перед зеркалом, 8 - две черепахи с осветительной лампой между ними

Кроме источников питания, черепаха имела фотоэлектрический датчик,чувствительный усик, замыкающий электрические контакты, когда модель натыкалась на преграду, несколько реле и сигнальную лампу. Несмотря на простоту конструкции, эти черепахи были не только забавны, но и поучительны.
В темноте или при слабом свете их движения были неорганизованными; они как будто что-то искали. Натыкаясь на препятствие, они сворачивали в сторону, пытаясь его обойти. При появлении достаточно интенсивного источника света черепахи двигались прямо на него. Приблизившись к свету, черепахи немного отступали и обходили вокруг источника света, отыскивая для себя наиболее удобное положение, и затем сохраняли его. При двух одинаковых источниках света черепахи метались от одного к другому, словно не могли решиться на выбор.
Две черепахи «видели» друг друга, «узнавали» друг друга (по зажженной сигнальной лампе) и двигались навстречу друг другу. Мало того, черепаха «видела» и «узнавала» себя в зеркале и т. д. В зависимости от напряжения питания или регулировки глубины обратной связи черепаха была «сонной» или «бодрой» (рис. 13.2, б).
Вскоре после этого появился целый «электронный зоопарк» - белки, мыши и еще более совершенные черепахи. Они были чувствительны не только к свету, но и к звуку и электрическому полю. Одной из них была черепаха Грея Уолтера «Кора» (Cora), обладавшая условными рефлексами. Программа реакций черепах дана в табл. 13.-1- Раздражители перечислены в порядке нарастания их интенсивности (сильнее всех действует свет). Об условном рефлексе мы расскажем подробнее при описании других черепах; «кормушка» - это выпрямитель для заряда аккумулятора.

Таблица 13.1  Программа реакций черепахи «Кора»

Белка, сконструированная двумя учениками средней школы под руководством Э. Беркли, лучше всего свидетельствует о трудности работ такого рода. Она также представляла собой движущуюся модель с микроэлектродвигателем, но с более сложным внутренним устройством. Белка была «обучена»: она собирала с пола свободно разбросанные белые шарики («орехи») и складывала их в определенное место (в «гнездо»). Она (рис. 13.3, а) имела фотоэлементы, две лапки, которые раскрывались и соединялись на уровне пола, образуя тем самым своеобразную корзиночку.

(рис.13.3)  Кибернетические зверюшки: а - белка Беркли (Е. Berkeley) без корпуса, в - черепаха Эйхлера (Е. Elchler), черепаха «Тортилла-2» (без корпуса), г - черепаха «Cupel», д - черепаха Альфа, е - черепаха «Омега» (ФРГ) на гусеничном ходу, ж - кибернетический робот «Зверюшка», не уступающая по «сообразительности» муравью, з - кибернетический «кот» (СССР)

Сзади у зверька был металлический хвостик, касающийся пола. Один фотоэлемент реагировал только на цвет шарика, а другой (с фильтром) - на свет, испускаемый осветительной лампой, расположенной в «гнезде». Еще два чувствительных элемента - электромеханические контакты: первый - внутри лапок («корзиночка»), замыкающийся при нахождении мячика, второй - хвост. Белка не имела системы условных рефлексов. Программа ее действий была следующей: поиск мячика белого цвета, поиск источника мигающего света, движение в направлении мячика белого цвета, движение в направлении источника мигающего света, нахождение мячика (соединение лапок), выпускание мячика (раскрытие лапок).
Вот как играли с этой искусственной белкой. Большое пустое помещение освещалось обычными лампами. По полу разбрасывали белые шарики, а в одном из углов ставили металлическую пластинку, освещаемую лампой (беличье «гнездо»). Белка сначала осуществляла случайный поиск, пока в поле зрения ее фотоэлемента не попадал белый шарик. Тогда белка приближалась к нему, раскрывала лапки, останавливалась и снова соединяла лапки, хватая мячик. Язычок, находящийся между лапками, давал знать белке, что она уже держит в лапках искомую добычу. Теперь включался другой фотоэлемент, и белка начинала искать гнездо. А так как оно было освещено мигающим светом, отличающимся от нормального освещения помещения, электрический фильтр позволял белке найти нужное направление. Зверюшка подъезжала к гнезду, вползала на металлическую пластину и останавливалась, потому что замыкание контактов хвост - пластина давало белке знать, что она уже дома. Белка разводила лапки, выпуская мячик, и снова отправлялась на поиски следующей добычи.
Сконструированная в 1953 г. Дж. Кубановым черепаха «Тимоти» была предназначена в качестве игрушки для дочери конструктора. «Тимоти» реагировала на световые возбудители, вызываемые миганием света с различной частотой. Черепаха могла «играть» (поиски источника света) или «искать пищу» (поиск гнезда контактного устройства выпрямителя, заряжающего аккумуляторы черепахи и обозначенного мигающей электролампой). Переход от «игры» к «поиску пищи» наступал после того, как конденсатор системы памяти черепахи, заряженный во время «кормления», разряжался до напряжения примерно 2 В. Это вызывало изменение условий работы электронной схемы черепахи, которая с этого момента становилась чувствительной к колебаниям тока, возбуждаемого в фотоэлементах. Другой интересной особенностью «Тимоти» было умение сравнивать частоту миганий отдельных источников света с частотой освещения «кормушки». Здесь применялась система фильтров, выделяющих заданные частоты.
Подобным игрушкам придают также облик других зверей. В Электротехническом институте связи в Ленинграде была сконструирована собака, служившая для исследований условных рефлексов. Собака реагировала на «еду» - свет, падающий на светочувствительный элемент, который находился в голове животного. Возбудителем условного рефлекса было механическое нажатие на хвост собаки.
В 1955 г. Эйхлер сделал в Венской высшей технической школе свою дипломную работу - электронную черепаху (рис. 13.3, б). Черепаха реагировала на три вида раздражителей: свет, звук, прикосновение. В ответ на эти раздражители зажигалась небольшая лампочка, размещенная в черепахе. Черепаха имела также механическое устройство, программирующее ее движение в процессе поиска источника света - движение по прямой и повороты с малым радиусом разворота.
Раздражители перечислены в последовательности нарастания их интенсивности. Если одновременно появлялось несколько раздражителей, черепаха реагировала только на самый сильный из них. Таким образом, черепаха, приближаясь к источнику света, при столкновении с преградой должна была ее миновать даже тогда, когда источник света действовал в течение всего времени движения.
Черепаха передвигалась на трех колесах. Электродвигатель приводил в движение левое заднее колесо. Переднее колесо, управляемое электромагнитами, имело только две позиции - прямо и поворот на 60°. Питание устройства осуществлялось от аккумулятора с напряжением 6 В. В качестве чувствительных элементов использовались: селеновый фотоэлемент, угольный микрофон и механический контакт, эластично связанный с корпусом черепахи.
Одновременное воздействие двух раздражителей (касание и звук) вызывало возникновение условного рефлекса. В качестве элементов памяти применялись термисторы с добавочной теплоизоляцией, чтобы удлинить время действия рефлекса. Названные элементы конструкции мы рассмотрим при подробном описании конструкций электронных черепах.
Очень интересны электронные черепахи «Тортилла-1» и «Тортилла-2» (рис. 13.3, в), построенные в Институте электротехники АН УССР, «Тортилла-1» имела один фотоэлемент и находила самый сильный источник света, двигаясь по ломаной траектории. Черепаха реагировала также на звуковой сигнал с частотой 9 кГц (застывая неподвижно), а также объезжала препятствия. «Тортилла-2» имела два фотоэлемента, ориентированные относительно друг друга под малым углом, что позволяло ей отыскивать источник света без дополнительных поисковых движений. Обе черепахи были сконструированы с применением электронных ламп и реагировали на свет лампы накаливания мощностью 25 Вт с расстояния до 3 м.
Во Франции Д. Дюкро сконструировал электронную лису, которая выполняла почти те же функции, что и описанные выше черепахи.
Другого рода автоматической игрушкой была «мышь в лабиринте», созданная в 1951 г. американским математиком и инженером К. Шэнноном. В мышь был вмонтирован постоянный магнит длиной несколько сантиметров в пластмассовом корпусе (рис. 13.4, а).
Мышь передвигалась на трех колесиках по квадратной металлической пластине, разделенной на 25 одинаковых квадратов, под действием электромагнита, который перемещался под пластиной с помощью электродвигателей, управляемых системой логических элементов из 59 реле.
На границах квадратов могли быть установлены алюминиевые перегородки, образующие лабиринт (рис. 13.4).

(рис.13.4)  Электронные лабиринты: а - искусственная мышь «Тезей»; б - световой лабиринт (1 - первый заход, 2 - последующие заходы. С - старт, Ф - финиш, А - «память», В - выключатель)

В одном из квадратов размещали приманку из мягкой стали («кусок сала»), добраться до которой было целью мыши, которую могли запустить из любого квадрата. И тогда начинали происходить удивительные вещи. Механизм (под столом) проводил мышь вслепую к соседнему квадрату по вертикальному или горизонтальному направлению. Решение о направлении движения принимало устройство, действие которого имитировало случайный процесс. Мышь имела два контакта (спереди и слева). В соответствии с программой она двигалась все время прямо, касаясь стенки лабиринта левым контактом. Если мышь теряла контакт со стенкой, то сворачивала влево и двигалась снова по прямой, пока не касалась преграды передним контактом. Тогда она сворачивала вправо, двигалась по прямой, касалась левым контактом стенки и т. д. Путь мыши регистрировался с помощью релейного запоминающего устройства, и если она входила и затем выходила из какого-либо коридора, то это свидетельствовало, что «приманки» в квадрате нет. Вход в этот квадрат блокировался.
В конце концов совершенно случайно мышь добиралась до цели своего путешествия. Тогда все замыкающие контакты реле оставались в замкнутом состоянии и исследованная мышью часть лабиринта запоминалась устройством. Если теперь повторно мышь впускали в лабиринт, то она вела себя совершенно по-другому. Она уже не блуждала беспорядочно в той части лабиринта, которая была уже исследована, она шла к цели по кратчайшему пути. Если мышь запускали с места, где она еще не была, то она снова начинала блуждать, пока не попадала в уже известный ей квадрат и от туда сразу же пробиралась по кратчайшему пути к «приманке». Таким образом, мышь как бы училась.
Можно добавить, что действительной целью этих экспериментов было важное техническое исследование возможностей создания такой системы переключения телефонных линий, которая автоматически выбирала бы самые короткие пути соединения (предположим, на междугородных линиях), в зависимости от загрузки кабелей.
Схема простого лабиринта изображена на рис. 13.5.

(рис.13.5)  Принципиальная электрическая схема светового лабиринта

Сегодня известны значительно более совершенные устройства лабиринтов, построенные в Англии («мышь» в двух лабиринтах) и США, однако мы не даем их описаний, учитывая невозможность повторения их конструкций в любительских условиях. Добавим еще, что методы создания «обучающихся» моделей по типу черепах, умеющих обходить преграды и «приспосабливающихся» к определенным условиям, решаются и будут в дальнейшем решаться в области автоматизации транспортных средств. Здесь можно назвать модель автоматически управляемого автобуса, созданную в одном из ленинградских институтов. Модель объезжает все преграды, подчиняясь сигналам светофоров, реагирует на свистки милиционера и т. д.
Большие перспективы имеет моделирование процессов поведения простых моделей (например, черепах) с помощью ЭВМ. Имеются также групповые модели, например, с «вожаком», который имеет более тонкую организацию, чем остальные члены группы.
Много самодельных автоматов, которые могут приспосабливаться к различным условиям, создали в последние годы ученые физической лаборатории Университета Дж, Гопкиноа в США. Семейство таких автоматов началось с робота, названного «Фердинандом». Другое, значительно более совершенное поколение роботов представляет «Зверюшка». Такое шуточное название дали конструкторы усовершенствованному варианту прототипа (рис. 13.3, ж). Основным элементом автомата является электронное устройство, подобное применяемым в цифровых ЭВМ. Миниатюрные органы чувств, размещенные в голове игрушки, служат для поиска электрических розеток на стене. Как только «Зверюшка» почувствует «голод», она сама подключается к розетке и не отключается до тех пор, пока не зарядит свои аккумуляторы. Затем она снова гуляет по коридорам, входит в рабочие помещения и двигается очень уверенно. «Зверюшка» имеет систему звуковой локации, которая позволяет ей обнаруживать предметы благодаря отражению от них звука.
Самым большим препятствием для модели являются лестницы. Чтобы можно было почувствовать ступеньки, конструкторы укрепили на шасси «Зверюшки» датчики. Если модель приближается к лестнице, первый датчик, который попадает в пустое пространство, сигнализирует об опасности. «Зверюшка» мгновенно останавливается и затем поворачивает. Через определенное время автомат отдыхает. Сигналы, вызывающие «дремоту» и «пробуждение», поступают из запоминающего устройства. Если на голову «Зверюшки» набросить металлическую сетку, она пытается освободиться от нее: сначала трясет головой, а если это не дало результата, отказывается от этого действия и начинает выполнять другие. «Фердинанд» и «Зверюшка» являются, по мнению их создателей, прототипами роботов, которые могут оказать помощь человеку при исследовании глубин моря или труднодоступных поверхностей Земли, других планет и т. п.
В Институте физики и медицины в ЧССР было создано устройство - голова собаки, которая сама поднималась и поворачивалась в направлении источника света. Удаление белой лампы и включение цветной и приближение к собаке «пищи» (куска металла) вызывало символическое выделение слюны, как и в классическом эквперименте Павлова с условным рефлексом. Когда после многих повторений этих действий убирали «еду», достаточно было зажечь цветную лампу, чтобы у «собаки» начала выделяться «слюна». Таким образом, у модели был создан условный рефлекс.
Кибернетические модели черепах и мышей были также построены в Институте автоматики и телемеханики АН СССР и в других научных учреждениях СССР. Наиболее известна «Черепашка» в питанием по проводам (рис. 13.16, б). Однако о ней речь пойдет ниже.
У меня была возможность близко познакомиться с богатым собранием Политехнического музея в Москве. В одном из больших залов находилась дверь с надписью «Отдел основ автоматики и телемеханики». Лестница вела вниз в небольшой зал с экспонатами из области «вечных двигателей», где находилось также несколько автоматов средневековья, а также поблескивающий металлом и разноцветной пластмассой робот величиной со взрослого человека. Отсюда вход вел в другой зал, стены которого были сплошь покрыты мозаикой различных схем и макетов. На первый взгляд, ничего особенного. Но вот в зал вошла группа школьников с учителем. Приветствовать группу немедленно двинулся робот. Он приблизился к экскурсантам и начал говорить. Он прочел лекцию об автоматике и телемеханике, об их значении для современной техники и пригласив всех посетить залы музея, вернулся на свое место. Затем в качестве экскурсовода выступил молодой инженер, который развил тему, начатую роботом. Экскурсанты услышали о средневековых автоматах и вечных двигателях (один из них - воздушно-жидкостный - был построен в 1953 г.). Мы узнали также об бесплодности попыток создания вечного двигателя, которые иногда считались верхом изобретательности, лишенной, однако, практической ценности.
Затем экскурсовод начал рассказ об основах автоматики, иллюстрируя его действующими макетами. Мы увидели все виды чувствительных элементов, реле, преобразователей, типовых схем контроля и сложных автоматических и телемеханических систем. Экскурсовод подходил к различным наглядным таблицам. Он касался их указкой - и электрическая схема оживала: возникали разноцветные линии, показывающие путь тока, механизмы начинали работать и т. д. Среди этих экспонатов были также квантовые генераторы и усилители. У стены была видна небольшая площадка, а на ней железная дорога и маленький электровоз, какие можно видеть в магазинах игрушек. Экскурсовод надел на правую руку браслет с электродами и подключил провода к небольшому устройству, затем поднял руку. Легкое движение кисти вперед - электровоз трогается с места, ладонь согнута - электровоз увеличивает скорость, ладонь выпрямляется - электровоз тормозит. На крышке «черного ящика» был выложен ряд сложных трасс полосками из оргстекла. Это очень напоминало контрольный пульт автоматической блокировки на железной дороге, по которой дежурный диспетчер следит за движением поездов. Полоски втекла - «рельсы», молочно-белые лампы - «станции».
Наш экскурсовод установил переключатель на одной из 25 станций, а затем включил устройство. Световой сигнал побежал по лабиринтам линий, не минуя ни одного тупика этого отрезка трассы, в одном направлении. Затем он вернулся в начальный пункт и отправился другой дорогой в поисках пути к «станции назначения», выбранной переключателем. Если теперь повторно нажимали кнопку пуска, то все лампы гасли и световой сигнал бежал к цели, но уже по кратчайшему пути. Так автомат не только сам находил нужную дорогу, но даже некоторое время хорошо ее «помнил». Это пример машины, которая может «учиться». Политехнический музей в Москве имеет также прекрасное собрание кибернетических черепах, белок и других электронных созданий. Они реагируют на свет и звук.
Однако наиболее оригинальным экспонатом является электронный информатор. Он имеет вид обычного робота и умеет безошибочно отвечать на любой из пятисот вопросов. После задания вопроса робот «соображает» две-три секунды и затем дает словесный ответ а добавлением изображений предметов, о которых идет речь. Этот робот - уже не просто эффектная игрушка. На железнодорожных вокзалах и в аэропортах такой автомат успешно заменит целый штат работников. В больших универмагах, научных учреждениях, музеях, библиотеках подобный информатор, «зная», что и где находится, также будет очень полезен.
Как сконструированы эти интересные и часто уникальные устройства? Заглянем на минутку внутрь.

Робот-экскурсовод.
Следует только добавить, что экскурсанты, как правило, обязательно благодарят управляемого робота-экскурсовода, восхищенные его приветливостью и глубокими знаниями.

Обслуживание таблиц, макетов, приспособлений.
Экскурсовод пользуется указкой, на которой имеется ряд кнопок. Эта указка соединена проводами с большим программирующим устройством. Программирование (перед началом осмотра) осуществляется с пульта управления, программирование в ходе экскурсии - в помощью кнопок на указке.

Биоэлектрическое управление манипуляционной системой. Биоэлектрические импульсы, генерируемые мышцами, усиливаются транзисторным усилителем, который управляет переключением полярности источника питания железной дороги. При этом движения кисти и пальцев экскурсовода служат только для создания большего эффекта при демонстрации опыта.

Электрический лабиринт.
Увтройство, в котором световой сигнал «узнает» и «помнит» дорогу к цели, было построено в лаборатории проф. М. Гаврилова. Внутри «черного ящика» скрыта достаточно сложная система реле. Реле, соединенные последовательно, составляют цепочку, через все элементы которой проходит сигнал. Сигнал, попавший в «тупик», возвращается в исходную точку - иного пути проникновения в следующее ответвление нет. На обратном пути сигнал вызывает срабатывание реле, отключающее участок пути, удлиняющий путь к цели. Так, сначала «узнавая», а затем «отключая» ошибочные отрезки пути, сигнал доходит до пункта назначения. При последующих включениях выбирается уже самая короткая дорога. На крышке устройства находится световой указатель, показывающий, как долго устройство «помнит» исследованную трассу.

Робот-информатор.
Сконструировал его инженер М. Александров. Каждый вопрос, на который робот может ответить, обозначен трехзначным числом.
Программирование вопроса осуществляется набором трех цифр с помощью обычного телефонного диска. Серия импульсов от набранных двух первых цифр попадает в специальное электронное устройство, где производится поиск необходимого ответа среди ответов, записанных на 20 дорожках магнитной ленты шириной 50 мм. На каждый ответ отводится около 15 с. Чтобы приготовить 500 ответов, потребовалось около 50 м ленты. При скорости продвижения магнитной ленты 2,5 см/с ширина полосы частот магнитофона не превосходит 2,5 кГц. Этого вполне достаточно для разборчивого воспроизведения ответа.
Вторая и третья цифры числа вопроса позволяют найти нужную запись ответа. 500 изображений нанесены фотоспособом на 25 узких стеклянных пластинках, по 20 диапозитивов на каждой из них. Поиск нужного изображения основан на принципе автоматического телефонного селектора. Серия импульсов oт набранной последней цифры заставляет подающее устройство передвинуть пластинку так, чтобы диапазитив был установлен перед проекционной лампой. Затем изображение проецируется на экран через ряд оптических линз.
Робот - автоматический информатор - снабжен емкостным сигнализатором, который внешне похож на две штыревые антенны. Этот сигнализатор автоматически включает информатор, когда хотя бы один экскурсант находится вблизи робота. Робот объясняет, как надо пользоваться его услугами.
Тематика вопросов, а скорее ответов, может быть произвольной. Один из вопросов, на который робот отвечает: «Какую часть земного шара занимают моря и океаны?»
Простую информационную машину можно увидеть на рис. 13.22 и 13.23. Однако мы слишком углубились в мир кибернетических моделей. Правда, мы узнали еще одно практическое применение роботов для популяризации достижений науки и техники. Но вернемся снова к конструкциям кибернетических моделей и игрушек.
Ряд таких «Кибермальчиков» и «Кибербэби» автор видел на международных выставках игрушек в Париже. Возможности этих игрушек ограничивались «умением» реагировать на световой сигнал или звук (свисток). Этого было достаточно, чтобы привести публику в восторг или удивить.
Следует ожидать, что в недалеком будущем кибернетические игрушки будут наряду с телемеханическими игрушками так популярны, как сегодня популярны электрические железные дороги и куклы с закрывающимися глазами. В последние годы кибернетические модели и игрушки можно встретить на ежегодных выставках творчества радиолюбителей в СССР, на различных выставках в ГДР, Венгрии и Румынии. Много кибернетических моделей построено также и в ПНР. Все началось в 1960 г., когда широкую известность благодаря прессе и телевидению нашла черепаха инж. А. Харланда (рис. 13.3, г) и собака «Азор», сконструированная автором этой книги (см. рис. 13.9). С тех пор в Польше создано несколько десятков электронных собак и несколько черепах, которые были показаны на различных выставках, в том числе на выставках творчества юных техников. Кибернетические игрушки и модели можно классифицировать следующим образом: лабиринт, электронная черепаха, информационная машина, вычислительная машина, машина для числовых игр и т. п.